很多鑄件都需要人工去毛刺，不僅費(fèi)時(shí)、打磨結(jié)果差、效率低，還經(jīng)常傷到員工的手。毛刺作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的空氣污染和噪音會(huì)損害工作人員的身心健康。在德國(guó)，各種材料和形狀的研磨和拋光已經(jīng)由機(jī)器人完成了。下面我們就來(lái)了解下打磨機(jī)器人的工作原理。

　　整個(gè)打磨機(jī)器人由兩個(gè)工作臺(tái)和一個(gè)三維直角坐標(biāo)機(jī)器人組成。雙工作臺(tái)的工作原理，當(dāng)一個(gè)工位中的坯件被拋光時(shí)，工作人員可以移除另一個(gè)工位中的拋光部分，然后安裝另一個(gè)坯件。每個(gè)工作臺(tái)上的工裝可以將零件旋轉(zhuǎn)180度，可以對(duì)毛坯的四個(gè)面進(jìn)行拋光。打磨機(jī)器人其中Z軸(上下軸)配備了氣動(dòng)砂輪。通過(guò)編程，砂輪可以按照要求的軌跡和速度對(duì)毛坯進(jìn)行拋光。也可采用示教方式編程，系統(tǒng)通過(guò)人工打磨自動(dòng)記錄運(yùn)行軌跡和速度。后面同樣的零件會(huì)被示教生成的程序打磨去毛刺。

　　打磨機(jī)器人的z軸采用兩個(gè)由滾珠絲杠驅(qū)動(dòng)的PAS43BB直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)單元，有效行程為300mm。y軸采用兩個(gè)由滾珠絲杠驅(qū)動(dòng)的PAS43BB直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)單元，有效行程為800mm。x軸也采用兩個(gè)由滾珠絲杠驅(qū)動(dòng)的PAS43BB直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)單元，其有效行程為800mm。

　　在研磨拋光的過(guò)程中，機(jī)器人的各軸都有強(qiáng)烈的持續(xù)沖擊和振動(dòng)。因此，對(duì)單個(gè)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)單元的滑塊、軸之間的連接板等采取了加強(qiáng)措施，并采取抗震、抗沖擊措施。使用的連接螺絲也是防震的，避免松動(dòng)。